Bus CAN :
__________


q1) - CSMA/CD : arbitrage avec collision/réémission et donc délai de communication
		aléatoire (car le délai d'attente entre deux tentatives d'émission
		est aléatoire => algorithme du back-off)

   - CSMA/CA : arbitrage sans collision. Chaque message a un identificateur unique
	       qui fait office de priorité fixe. Lors de la compétition sur l'accès
               au bus, le message de plus forte priorité obtient le bus

q2) L'identificateur unique fait office de priorité. On peut
	donc utiliser l'algorithme Rate monotonic non préemptif avec les priorites
	des tâches suivantes (priorités selon Cheddar : 255 est la plus forte priorité) :

		Priorité(a)=5
		Priorité(b)=2
		Priorité(c)=4
		Priorité(d)=3
		Priorité(e)=1
		
	 

	L'ordonnancement des messages est donné par la figure exo3_can.jpg


q3) Par lecture du chronogramme, on obtient :


Temps d'acces de a = 0
Temps de com  de a = 80 us

Temps d'acces de c = 80 us
Temps de com  de c = 230 us

Temps d'acces de d = 230 us
Temps de com  de d = 410 us

Temps d'acces de b = 410 us
Temps de com  de b = 560 us

Temps d'acces de e = 560 us
Temps de com  de e = 810 us


.....  





Bus FIP :
__________



q1) microcycle = 6   
    macrocycle = 24

q2) Oui, les containtes temporelles sont respectées car 
    le micro-cycle

q3) C'est la technique d'ordonnancement du calendrier : on precise à chaque instant
    la tâche qui doit être activée. La tabla est alors parcourue par un "dispatcheur"
    L'ordonnancement est donc complétement réalisé hors ligne. Le système d'exploitation
    n'a pas besoin d'être multi-programmé. En outre, il n'y a pas d'ordonnanceur à 
    priorité fixe dans le système d'exploitation.

q4) Rate Monotonic.

q5) Les temps d'accès et les temps de communication
    sont obtenu par lecture de la table d'arbitrage.